面向因脑卒中而引起运动功能障碍用户(患者)的PT、OT等康复治疗需求，团队开发了下肢主被动训练康复机器人。这些不仅能够对因脑卒中而引起的运动障碍患者进行康复治疗，还能在孤独老人陪护、推迟老年痴呆症的发生等方面发挥独特的作用，为相关用户（患者）恢复运动功能提供一类有效解决方案。

其控制方法主要由康复机器人本体、运动意图识别系统、吸引子多项式近似算法、PD控制器、力传感器及陀螺仪等组成。其中，根据大脑信息处理机制而构建的吸引子多项式近似算法是关键，其需具备输入输出同步特性，以用于起立、下蹲、行走等主动训练模式。

目前该康复机器人技术体系已基本形成（机械、控制）。围绕该类机器人主持了重庆市自然科学基金等省部级相关科研课题4项，在自动化学报、控制理论及应用、机器人等权威期刊上发表对应论文15篇(SCI、EI刊源共7篇)；授权发明专利1项，正申请1项；试制下肢外骨骼康复机器人样机1套，学生参加互联网+创新创业大赛曾获重庆市金奖及全国铜奖。该成果已转移转化，专利转让费60万元，正实施推广应用。