行走机器人是具有人形的仿人形机器人，目前已研发出的行走机器人多为4自由度及以上的仿人形机器人，但4自由度以上的人形机器人存在机构复杂、调控难度大以及制作工艺困难等问题。

针对上述现有技术的不足，本发明结构简单，制作容易，操控难度小，动作灵活，不仅可以使机器人完成站立和下蹲动作，还能完成前进、后退、左移和右移的动作。

一种三自由度行走机器人，包括机架，机架上左右对称设置有行走装置，其特征在于：行走装置包括摆动装置、水平设置的无杠液压缸Ⅰ和竖直设置的无杠液压缸Ⅱ，所述无杠液压缸Ⅰ包括沿所述机架前后方向水平设置的缸管Ⅰ和在缸管Ⅰ外周沿所述缸管Ⅰ长度方向滑动配合的滑座Ⅰ，所述无杠液压缸Ⅱ包括竖直设置的缸管Ⅱ和在缸管Ⅱ外周沿所述缸管Ⅱ长度方向滑动配合的滑座Ⅱ，所述缸管Ⅱ的底端与所述滑座Ⅰ顶部连接，所述滑座Ⅱ通过沿所述机架前后方向水平设置的铰轴与所述机架铰接配合。本发明结构简单，制作容易，操控难度小，动作灵活，不仅可以使机器人完成站立和下蹲动作，还能完成前进、后退、左移和右移的动作。